Robot industris digunakake akeh ing manufaktur industri, kayata manufaktur mobil, peralatan listrik, panganan, lan liya-liyane. Bisa ngganti operasi mekanik sing bola-bali lan minangka mesin sing gumantung marang daya lan kemampuan kontrol dhewe kanggo entuk macem-macem fungsi. Bisa nahan perintah manungsa lan uga bisa digunakake miturut program sing wis diprogram. Saiki kita pirembagan bab komponen utama dhasar sakarobot industris.
1. Jejer
Mesin utama yaiku basis mesin lan mekanisme aktuasi, kalebu lengen gedhe, lengen, bangkekan lan tangan, sing dadi sistem mekanik multi-degree-of-freedom. Sawetara robot uga duwe mekanisme mlaku.Robot industrisduwe 6 derajat kamardikan utawa malah luwih. Bangkekan umume duwe 1 nganti 3 derajat kebebasan gerakan.
2. Sistem penggerak
Sistem nyopir sakarobot industrisdipérang dadi telung kategori miturut sumber daya: hydraulic, pneumatic lan listrik. Telung jinis iki uga bisa digabung dadi sistem drive komposit adhedhasar syarat. Utawa ora langsung didorong liwat mekanisme transmisi mekanik kayata sabuk sinkron, sepur gear, lan gear. Sistem drive nduweni piranti daya lan mekanisme transmisi, sing digunakake kanggo ngleksanakake tumindak mekanisme sing cocog. Saben telung jinis sistem drive dhasar iki nduweni ciri dhewe. Intine saiki yaiku sistem penggerak listrik. Amarga inersia kurang, motor servo AC lan DC torsi gedhe lan drive servo sing ndhukung (konverter frekuensi AC, modulator lebar pulsa DC) akeh digunakake. Sistem jinis iki ora mbutuhake konversi energi, gampang digunakake, lan nduweni kontrol sensitif. Umume motor mbutuhake mekanisme transmisi sing alus: reducer. Untune nggunakake konverter kacepetan gear kanggo nyuda jumlah rotasi motor menyang jumlah rotasi sing dibutuhake lan entuk piranti torsi sing luwih gedhe, saengga bisa nyuda kacepetan lan nambah torsi. Nalika beban gedhe, motor servo tambah kanthi wuta Daya banget biaya-efektif, lan torsi output bisa tambah liwat reducer ing sawetara kacepetan cocok. Motor servo rentan kanggo panas lan getaran frekuensi rendah nalika operasi ing frekuensi rendah. Karya jangka panjang lan bola-bali ora kondusif kanggo njamin operasi sing akurat lan dipercaya. Anane motor pengurangan presisi ngidini motor servo bisa mlaku kanthi kacepetan sing cocog, nguatake kaku awak mesin lan ngasilake torsi sing luwih gedhe. Saiki ana rong pengurangan arus utama: pengurangan harmonik lan pengurangan RV.
3. Sistem kontrol
Ingsistem kontrol robotyaiku otak robot lan faktor utama sing nemtokake fungsi lan fungsi robot. Sistem kontrol ngirim sinyal printah menyang sistem nyopir lan mekanisme eksekusi miturut program input, lan kontrol mau. Tugas utama sakarobot industri teknologi kontrol kanggo ngontrol sawetara aktivitas, dedeg piadeg lan lintasan, lan wektu tumindakrobot industris ing ruang kerja. Nduwe karakteristik pemrograman sing gampang, operasi menu piranti lunak, antarmuka interaksi manungsa-komputer sing ramah, pituduh operasi online lan panggunaan sing trep. Sistem pengontrol minangka inti saka robot, lan perusahaan asing sing relevan ditutup kanthi rapet karo eksperimen kita. Ing taun-taun pungkasan, kanthi pangembangan teknologi mikroelektronik, kinerja mikroprosesor dadi luwih dhuwur lan luwih dhuwur, lan regane dadi luwih murah lan luwih murah. Saiki, mikroprosesor 32-bit sing regane 1-2 dolar AS wis muncul ing pasar. Mikroprosesor sing larang regane wis nggawa kesempatan pangembangan anyar kanggo pengontrol robot, saengga bisa ngembangake pengontrol robot sing murah lan kinerja dhuwur. Supaya sistem kasebut nduweni kemampuan komputasi lan panyimpenan sing cukup, pengontrol robot saiki biasane dumadi saka seri ARM sing kuat, seri DSP, seri POWERPC, seri Intel lan chip liyane. Amarga fungsi lan fungsi chip tujuan umum sing ana ora bisa nyukupi syarat sawetara sistem robot babagan rega, fungsionalitas, integrasi lan antarmuka, iki nyebabake panjaluk teknologi SoC (System on Chip) ing sistem robot. Prosesor digabungake karo antarmuka sing dibutuhake, sing bisa nyederhanakake desain sirkuit periferal sistem, nyuda ukuran sistem, lan nyuda biaya. Contone, Actel nggabungake inti prosesor NEOS utawa ARM7 menyang produk FPGA kanggo mbentuk sistem SoC sing lengkap. Ing babagan pengontrol teknologi robot, riset utamane dikonsentrasi ing Amerika Serikat lan Jepang, lan ana produk sing diwasa, kayata Perusahaan DELTATAU Amerika, Pengli Co., Ltd. Jepang, lan liya-liyane. Pengontrol gerakan kasebut njupuk teknologi DSP minangka sawijining inti lan nganggo struktur mbukak basis PC. 4. Efektor pungkasan Efektor pungkasan minangka komponen sing disambungake menyang sendi pungkasan manipulator. Umume digunakake kanggo njupuk obyek, nyambungake karo mekanisme liyane lan nindakake tugas sing dibutuhake. Produsen robot umume ora ngrancang utawa ngedol efektor pungkasan; ing paling kasus, padha mung nyedhiyani gripper prasaja. Biasane efektor pungkasan dipasang ing flange 6-sumbu robot kanggo ngrampungake tugas ing lingkungan tartamtu, kayata welding, lukisan, gluing, lan bagean loading lan unloading, yaiku tugas sing mbutuhake robot kanggo ngrampungake.
Ringkesan motor servo Driver servo, uga dikenal minangka "pengontrol servo" lan "penguat servo", minangka pengontrol sing digunakake kanggo ngontrol motor servo. Fungsine padha karo konverter frekuensi ing motor AC biasa, lan minangka bagean saka sistem servo. Umumé, motor servo dikontrol liwat telung cara: posisi, kacepetan lan torsi kanggo entuk posisi sistem transmisi kanthi tliti dhuwur.
1. Klasifikasi motor servo Iki dipérang dadi rong kategori: motor servo DC lan AC.
Motor servo AC dipérang dadi motor servo asinkron lan motor servo sinkron. Saiki, sistem AC mboko sithik ngganti sistem DC. Dibandhingake karo sistem DC, motor servo AC duwe kaluwihan saka linuwih dhuwur, boros panas apik, wayahe cilik inersia, lan kemampuan kanggo operate ing tekanan dhuwur. Amarga ora ana sikat lan gear setir, sistem servo AC uga dadi sistem servo tanpa sikat, lan motor sing digunakake yaiku motor asinkron jinis kandang lan motor sinkron magnet permanen kanthi struktur tanpa sikat. 1) Motor servo DC dipérang dadi motor sikat lan tanpa sikat
①Motor disapu resik duwe biaya murah, struktur prasaja, torsi wiwitan gedhe, sawetara kacepetan sudhut, kontrol gampang, mbutuhake pangopènan, nanging gampang kanggo njaga (ngganti sikat karbon), gawé gangguan elektromagnetik, duwe syarat ing lingkungan nggunakake, lan biasane digunakake kanggo kontrol biaya Kahanan industri lan sipil umum sing sensitif;
②Motor tanpa sikat ukurane cilik lan bobote entheng, kanthi output gedhe lan respon cepet. Padha duwe kacepetan dhuwur lan inersia cilik, torsi stabil lan rotasi Gamelan. Kontrol kasebut rumit lan cerdas. Metode komutasi elektronik fleksibel. Bisa commutate karo gelombang persegi utawa gelombang sinus. Motor kasebut bebas pangopènan lan efisien. Ngirit energi, radiasi elektromagnetik cilik, kenaikan suhu sing kurang lan umur dawa, cocog kanggo macem-macem lingkungan.
2. Karakteristik macem-macem jinis motor servo
1) Kaluwihan lan cacat motor servo DC Kaluwihan: kontrol kacepetan tepat, torsi hard banget lan karakteristik kacepetan, prinsip kontrol prasaja, gampang kanggo nggunakake, lan rega mirah. Cacat: ganti sikat, watesan kacepetan, resistensi tambahan, ngasilake partikel nyandhang (ora cocog kanggo lingkungan sing bebas bledug lan mbledhos)
2) Kaluwihan lan cacat motor servo AC Kaluwihan: karakteristik kontrol kacepetan apik, kontrol Gamelan ing sawetara kacepetan kabeh, meh ora osilasi, efficiency dhuwur luwih saka 90%, kurang panas generasi, kontrol kacepetan dhuwur, kontrol posisi tliti dhuwur (gumantung saka akurasi encoder), dirating area operasi Ing, bisa entuk torsi pancet, inersia kurang, gangguan kurang, ora nyandhang sikat, lan pangopènan-free (cocog kanggo bledug-free lan lingkungan mbledhos). Kekurangan: Kontrol luwih rumit, paramèter driver kudu diatur ing situs lan parameter PID ditemtokake, lan luwih akeh sambungan dibutuhake. Saiki, drive servo mainstream nggunakake pemroses sinyal digital (DSP) minangka inti kontrol, sing bisa ngetrapake algoritma kontrol sing relatif rumit lan entuk digitalisasi, jaringan lan intelijen. Piranti daya umume nggunakake sirkuit drive sing dirancang karo modul daya cerdas (IPM) minangka inti. IPM nggabungake sirkuit drive lan duwe sirkuit deteksi lan proteksi kesalahan kayata overvoltage, overcurrent, overheating, lan undervoltage. Piranti lunak uga ditambahake ing sirkuit utama. Miwiti sirkuit kanggo nyuda impact proses wiwitan ing driver. Unit drive daya pisanan mbenerake daya input telung fase utawa daya utama liwat sirkuit rectifier jembatan lengkap telung fase kanggo entuk arus langsung sing cocog. Daya telung fase utawa daya listrik sing dibenerake banjur diowahi dadi frekuensi kanthi inverter tegangan PWM sinusoidal telung fase kanggo nyopir motor servo AC sinkron magnet permanen telung fase. Kabeh proses unit drive daya mung bisa diarani minangka proses AC-DC-AC. Sirkuit topologi utama saka unit rectifier (AC-DC) yaiku sirkuit penyearah sing ora bisa dikontrol jembatan lengkap telung fase.
Tampilan mbledhos saka reducer harmonik Butuh Perusahaan Nabtesco Jepang 6-7 taun saka ngusulake desain RV ing awal 1980-an kanggo entuk terobosan substansial ing riset reducer RV ing 1986; lan Nantong Zhenkang lan Hengfengtai, sing pisanan ngasilake asil ing China, uga ngenteni wektu. 6-8 taun. Apa tegese perusahaan lokal kita ora duwe kesempatan? Kabar apik yaiku sawise sawetara taun penyebaran, perusahaan China pungkasane nggawe sawetara terobosan.
*Artikel iki diprodhuksi saka Internet, hubungi kita kanggo mbusak pelanggaran.
Wektu kirim: Sep-15-2023
